萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）走线说明

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萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）走线说明

4月22日修改

1.
线材BOM表​

编号

线束类型

线束长度

线束数量

备注

Arm01

XT30(+2)-F.G.B-XT30(+2)-F.G.B

20cm

双头90°can线上下

Arm02

XT30(+2)-F.G.B-XT30(+2) -F.G.B

20cm

90°can线上下*2

Arm03

XT30(+2)-F.G.B-XT30(+2)-F.G.B

20cm

双头90° can线同向*2

Arm04

XT30(+2)-F.G.B-XT30(+2)-F.G.B

20cm

双头90°can线上下*2

Leg01

XT30U-F-XT30U-F (gh1.25 2pin 反线 30cm)

25cm

Leg02

XT30U-F-XT30U-F (gh1.25 2pin 反线 30cm)

25cm

Leg03

XT30U-F-XT30U-F (gh1.25 2pin 反线 50cm )

40cm

Leg04

XT30U-F-XT30(+2)-F.G.B (gh1.25 2pin 反线 35cm)

30cm

（2+2）端 90°

Leg05

XT30(+2)-F.G.B-XT30(+2)-F.G.B 10cm

10cm

1：侧面90°（左）

2：侧面90°（右）

装配时can线位置朝向统一（焊接时上下）

Body01

XT30U-F-XT30U-F (gh1.25 2pin 反线 30cm)

20cm

Body02

XT30(+2)-F.G.B-XT30(+2)-F.G.B

20cm

单头90°*2

Body03

XT30(+2)-F.G.B - XT30U-F (gh1.25 2pin 反线 65cm)

60cm

Body04

XT30(+2)-F.G.B - XT30U-F (gh1.25 2pin 反线 55cm)

50cm

Body05

usb to typec

支持ubs3.0

RBW_Origin_Body06

typec to typec

2.
接线部分​

本机器人采用对称结构设计，左右侧接线规则一致。下文仅对右腿、左手进行接线说明，右手、左腿接线方法参照执行。腰部为独立走线区域，接线方式需按照单独说明进行操作。​

common.docs_name - LarkCCM_Docs_Menu_Image

下述所说为Slave ID。

接线顺序：右手：0x13-0x14-0x15-0x16-0x17，左手：0x0E-0x0F-0x10-0x11-0x12，右腿：0x07-0x08-0x09-0x0A-0x0B-0x0C，左腿电机连接顺序：0x01-0x02-0x03-0x04-0x05-0x06，腰部电机：0x0D-0x07。​

2.1 腿部接线

电机 0x07–电机 0x08：选用编号 RBW_Origin_Leg01线束，规格为 XT30–XT30，长度 25cm。​

电机 0x08–电机 0x09：选用编号RBW_Origin_Leg02线束，规格为 XT30–XT30，长度 25cm。​

电机 0x09–电机 0x0a：选用编号RBW_Origin_Leg03线束，规格为 XT30–XT30，长度 40cm。​

萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）走线说明​

萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）走线说明