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萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）安全操作指南 V1.1.1
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萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）安全操作指南 V1.1.1
4月22日修改
文档版本：
V1.1.1
生效日期：
2026年3月16日
适用对象：
萝博头原型机组装、调试与算法部署人员
前置阅读：
操作前请确保已阅读并签署《萝博头原型机（RoboParty Roboto Origin）产品免责声明与安全告知》
参考资源：
详细按键映射及代码说明请参考
官方文档站
及
官方Github仓库
。
官方文档站：https://roboparty.com/roboto_origin/doc
官方Github仓库：
https://github.com/Roboparty/roboto_origin
核心安全警示（Core Warnings）
•
高动态风险：
机器人在步态调试中存在极高的失稳倾倒风险。任何悬空标零或步态推理测试，
必须
在配备承重安全吊架（防摔保护）的受控场地内进行。
•
物理急停至上：
遇到任何不可控的关节抖动、步态偏离或结构干涉，请立即按下遥控手柄的
"X"
键触发软件失能；若软件失控，请立即拍下物理急停开关切断主电源。
1.
物理环境与硬件前置检查（上电前必做）
在为主控与驱动系统供电前，操作员必须完成以下核验：
1.1 电源与电池核验
•
电压阈值检查：
检查电池组当前电压。
当电池电压低于 50V 时，请立即进行充电。
严禁在欠压状态下运行，否则将触发欠压保护，导致机器人运行中途行为异常或突然掉电跌倒。
1.2 机械结构核验
•
关键紧固件检查：
重点核对
脚踝连杆
的紧固状态。若脚踝连杆松动或未达到规定扭矩，将直接导致脚踝发力异常，机器人在推理阶段将无法正常站立并可能损坏结构件。
1.3 通讯链路核验
•
手柄状态检查：
检查遥控手柄，按home键将手柄与接收器配对连接，此时确保手柄模式处于
"Xinput"
模式，从而保证手柄和机器人的正常通信。
2.
状态使能与零位初始化（高危操作阶段）
此阶段涉及电机扭矩的瞬间输出与位置闭环，
必须配合安全吊架将机器人悬空进行
。
2.1 状态使能
•
初始状态确认：
机器人主电源上电后，全身电机状态指示灯默认应为
红色
（失能状态）。
•
电机使能：
按下遥控器
"X" 键
，系统下发使能指令。此时需目视检查全身电机指示灯是否变为
绿色
。
•
失能测试：
在正式操作前，建议再次按下 "X" 键测试失能功能是否正常（指示灯切回红色），确认后重新使能。
2.2 零位偏差核验（防损保护）
姿态预调
：电机使能后，可以手动调整电机使机器人姿态与
joint_default_angle
时姿态相近，防止动作突变，损坏电机与结构件。
终端核验
：调整完毕后，可使用下列命令查看当前关节角度与零点的偏差。用网线与主控连接，并在主控上新建两个终端。
先在第一个终端输入以订阅关节姿态话题：
代码块
Plain Text
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic echo /joint_states
接着在另一个终端输入：
代码块
Plain Text
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 service call /refresh_joints std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /read_joints std_srvs/srv/Trigger
标定判断
：稍等片刻，第一个终端会打印出当前关节角度与零点的偏差，如果偏差都在
joint_default_angle
附近，可进行reset操作。如果偏差较大，请检查电机是否标零或标零操作是否正确，
特别注意腰部yaw关节使用限位块标定时的标定方向，应为下半身不动时上半身逆时针旋转至限位块处。
2.3 悬空 Reset（复位）操作规范
•
标零前提：
在执行 Reset 动作前，必须确认所有电机已完成绝对零位标定。
电机未标零前不要进行reset操作！reset推荐使用吊架在空中进行。
•
姿态匹配：
在按下手柄
"A" 键
进行 Reset（使电机回到预设零位）时，操作员需手动干预机器人肢体，
保证机器人当前的物理姿态与设定的 Reset 零位姿态尽可能相近。
•
位置突变警告：
若物理姿态与零位偏差过大，Reset 瞬间会产生极大的阶跃响应（动作突变），极易扯坏电机减速器与结构件。
3.
模型推理与动态运行（实机部署阶段）
在确认 Reset 完成、关节状态稳定且无异常电流声后，按以下规范进入推理状态：
3.1 落地与位姿准备
•
平稳落地：
Reset完成后，将机器人从安全吊架上平稳降下。操作员需观察并确认双脚脚底完全踩实地板，重心分布均匀。
3.2 摇杆死区消除
•
指令清零：
按"B"推理前，务必手动全行程拨动左右摇杆，并按压 "LT" 和 "RT" 键数次。此操作用于消除硬件摇杆死区或漂移，
防止残留指令在推理启动瞬间导致机器人产生非预期的侧偏或冲刺。
3.3 节点状态监听与推理启动
•
后台状态确认：
操作员必须在上位机终端使用
screen -r inference_node
命令，检查推理节点运行状态。确认无 Error 报错后，方可进行下一步。